시편은 성서 전체를 통틀어 가장 긴 책이고 신약성서에도 가장 많이 인용된다. 히브리어 제목은 테힐림(Tehillim)인데, 그 명칭은 '찬가'라는 뜻이지만 시편에 실린 시들은 여러 가지 분위기를 가지고 있으므로 합당한 제목은 아니다. 시편은 그 다양한 내용 때문에 오래도록 널리 읽히게 되었다. 150수로 구성된 시편은 신앙의 모든 측면에 관한 시와 노래를 담고 있다. 찬양, 좌절, 희망, 탄원, 환희, 심지어 적에 대한 복수도 있다. 1500년대에 종교개혁의 지도자 마르틴 루터는 시편을 '성서의 축소판'이라고 불렀다. 시편은 오랜 세월에 걸쳐 만들어졌으며, 그중 73편의 시는 다윗 왕이 썼고, 그밖에 솔로몬, 모세 등 유명한 사람들도 썼다고 한다. 시편 119는 성서에서 가장 긴 장으로, 176개의 절과 모세의 율법을 찬양하는 긴 절이 하나 있다.

시편에는 예루살렘 성전을 방문한 유대 순례자들이 부르는 '인도하는 노래'가 있다. '탄원하는 노래'들은 고통을 가하는 자들을 응징해달라고 신에게 요청하는 내용이다. (그리스도교도들은 그런 노래들이 고상하지 못한 복수심을 나타낸다는 이유로 좋아하지 않는다.) 시편 23은 "여호와는 나의 목자시니"로 시작하는 유명한 '목자의 노래'다. 시편 51은 다윗이 진심으로 자신의 죄를 고해하며 기도하는 내용이다. '회개의 노래'라고 불리는데, 신에게 자신의 영혼(아울러 죄)을 드러내고 자비를 구하는 일곱 편의 감동적인 시가 있다. 예수도 사탄의 유혹을 받았을 때 시편을 인용했다. 시편 22는 깊은 좌절을 담고 있다. "내 하나님이여 내 하나님이여 어찌 나를 버리셨나이까?"로 시작하는 첫 행은 "나의 영을 주의 손에 부탁하나이다"(시편 31:5)라는 구절과 마찬가지로 십자가에 매달린 예수가 탄식하는 말이다.

유대인들은 시편을 무척 좋아했으며, 독실한 유대인들은 통째로 외우기도 했다(가사만이 아니라 멜로디도 알았다). 초기 그리스도교도는 전부 유대인이었으므로 시편에 깊은 애정을 가졌고 예수의 생애를 전하는 구절을 자주 읽었다. 시편은 그리스도교 예배를 볼 때 크게 낭독하거나 노래로 불렀다. 지금도 가톨릭, 정교회, 성공회의 예배에는 시편의 낭독이 포함되는데, 대부분 음악에 맞춰 부른다. 중세에는 시편을 교창(交唱)하는 관습이 있었다. 합창대를 둘로 나눠 교대로 부르게 하는 것이다. 수백 년 동안 교회에서 부르는 찬송가는 거의 대부분 시편이었다. 1500년대에 시인들은 시편의 구절에 운을 붙였으며, 시편의 가사를 수정해 많은 그리스도교 찬송가들을 만들었다(「기쁘다 구주 오셨네」도 그중 하나다).

시편은 성서의 한 부분이기 때문에 특별한 대우를 받았지만 다른 노래나 시는 "인간이 창작한 찬송가"일 뿐이었다. 영국의 계관시인 나훔 테이트(Nahum Tate)가 시편의 일부에 운율을 맞춘 것은 이후 오래도록 사용되었다. 1700년대에 이르러서야 교회에서는 인간이 지은 찬송가도 예배에 사용하기 시작했다. 게오르크 프리드리히 헨델의 「축전 오라토리오」와 이고르 스트라빈스키(Igor Stravinsky)의 「시편 교향곡」에는 시편의 내용이 거의 다 들어 있다. 작곡가 하인리히 슈츠(Heinrich Schutz)는 독일의 루터파 교회들을 위해 아름다운 「다윗의 시편」(1619)을 썼다.

시편은 또한 '솔터(Psalter)'라고도 표기하는데, 어떤 사람들은 화려하게 장정되고 삽화가 수록된 책으로 소장하기도 한다. 사람들은 흔히 1456년 구텐베르크가 인쇄한 성서를 최초의 인쇄서라고 생각하지만, 실은 시편만을 인쇄한 책이 그보다 먼저 발간되었다. 아메리카 식민지에서 최초로 인쇄된 책들 중에는 『찬송가집 Bay Psalm Book』이 있는데, 이것은 1640년 매사추세츠에서 인쇄된 시편이다. 수백 년 동안 많은 사람들(그리스도교도가 아니더라도)은 시편이 세상에서 가장 아름다운 시라고 말했다.